A ocupação da área que hoje constitui a cidade de Terenos, até então habitada pela tribo indígena do mesmo nome, deu-se com a implantação da Estrada de Ferro Noroeste do Brasil, que em data de 06 de setembro de 1914, inaugurou a estação ferroviária e telegráfica, do mesmo nome, não se prevendo entretanto que ali seria a sede de um próspero município.

A partir de 15 de julho de 1920, a colonização ficou a cargo da Sociedade Territorial Sul Brasileira - H. Hacker & Cia. - empresa alemã que tinha por finalidade introduzir e localizar imigrantes na região. Infelizmente esta colonizadora conseguiu localizar apenas uma família austríaca, chefiada pelo senhor Gustavo Pelz, procedente do Estado do Paraná. Terenos é topônimo provindo da tribo indígena Terenos ou Terenas - o mesmo que Gaturamo-rei - ave de família dos Tanagrídeos, também chamado "Bonito".

Em 8 de maio de 1924, foi instalada pelo Governo do Estado, em convênio com a municipalidade de Campo Grande a Colônia Agrícola de Terenos ( hoje conhecida como Colônia Velha). Esta Colônia tinha a finalidade de assentar em seus respectivos lotes, as famílias dos agricultores, as quais recebiam uma casa de madeira coberta de telhas, ferramentas agrícolas e auxílio de manutenção por dois anos.

Dada a excelente qualidade de suas terras e o real interesse dos seus dirigentes, a Colônia em dois anos havia alcançado pleno êxito, com uma população de 454 pessoas e uma área cultivada de 381 hectares. Convêm frizar que a grande maioria dos colonos era de origem européia.

Posteriormente nova área, contígua à anterior, foi loteada pela Prefeitura de Campo grande, com a denominação de "Colônia Nova". Na região Salobra elementos de origem nipônica organizaram a "Colônia de Salobra" onde foram localizadas 18 famílias japonesas que se dedicaram a cultura de Cerais e café.

Em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937, figura no Município de Campo Grande, o Distrito de Terenos. No quadro fixado para vigorar no período de 1949/1953, o Distrito de Terenos permanece no Município de Campo Grande. Elevado à categoria de município com a denominação de Terenos, pela Lei Estadual nº 674, de 11-12-1953, desmembrado de Campo Grande. Sede no antigo Distrito de Terenos. Constituído do Distrito Sede. Instalado em 10 de janeiro de 1954.

Em divisão territorial datada de 1-VII-1960, o município é constituído do Distrito Sede. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 15 de julho de 1999.