No dia 6 de Julho de 1778, o Capitão João Leme do Prado, lançava os alicerces do presídio Nossa Senhora do Carmo do Rio Mondego, por ordem do quinto, Capitão-General das Capitanias de Mato Grosso - Cuiabá, Caetano Pinto de Miranda Montenegro. O objetivo do presídio era de precaver contra possíveis investidas dos castelhanos de Assunção, os quais tinham por base de operações o Forte de São José, à margem do Rio Apa. Em 30 de maio de 1857, por Lei Provincial, o lugar foi elevado à condição de Vila de Miranda, por força do trabalho de Francisco Rodrigues do Prado, irmão do fundador do presídio. Visando a proteção da vila, o governo imperial determinou, anos depois, a fundação da colônia Militar de Miranda. A comarca foi instalada em 07 de Maio de 1878, após a Guerra do Paraguai, ficando incorporada a Corumbá. Em 31 de dezembro de 1912, com a chegada da ferrovia, a vila passou por um novo surto de desenvolvimento. Nessa mesma data, foram também inauguradas, as estações ferroviárias rurais de Bodoquena, Guaicurus e Salobras. Os usos e costumes antigos devem-se aos índios que habitavam a parte exterior do Presídio do século XVIII e que formaram o primeiro povoado. O nome da cidade e do rio deve-se ao nome do governador da capitania Capitão-General das Capitanias de Mato Grosso "Caetano Pinto de Miranda Montenegro". Atualmente o município é considerado a segunda cidade colonial Sul Mato-grossense, devido à preservação de seus casarios e monumentos e em motivo a sua localização geográfica, denominada por "O Portal do Pantanal", já que a grande planície alagadiça começa praticamente dentro da cidade. Quem faz o trajeto em direção a Corumbá, pela BR-262, principalmente nos meses de cheia do Pantanal, já começa a avistar os alagados assim que ultrapassa o trevo de acesso à cidade. A partir da entrada de Miranda, o turista já encontra uma flora tipicamente pantaneira nos dois lados da rodovia, como espécies da fauna, com destaque para as aves. Por esse motivo, considerada o “Portal do Pantanal”.O município de Miranda pertence a Bacia do Paraguai. Os principais cursos d’água do município são os rio Miranda, Salobra e Agachi. O encontro das águas cristalinas do rio Salobra com as águas turvas do rio Miranda é um atrativo turístico. O aniversário do município é comemorado no dia 16 de julho.

Distante a 203 km da Capital, Miranda possuí uma área total de 5.494,50 Km2, sua população atinge aproximadamente 25.000 habitantes. Limita-se com os municípios de Aquidauana, Bodoquena, Anastácio, Corumbá e Bonito. Possuí uma altitude de 126m, seu clima é quente e semi-úmido, com uma temperatura média de 30°C, e uma economia voltada a pecuária, comércio e turismo. O município conta com uma infra-estrutura privilegiada que lhe credencia a absorver os seus visitantes. Como cidade turística, tem em sua potencialidade, belezas naturais do pantanal e reservas ecológicas, abrigando 10 aldeias da etnia Terena. Destaca-se pelos seus patrimônios históricos.